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用于复杂环境多关节蛇形机器臂

更新日期: 2018-07-20 10:34:27    点击数:


      该项目通过钢丝绳驱动蛇臂九卅娱乐 手机版的各个关节。蛇臂九卅娱乐 手机版采用正交关节连接,以杠杆驱动的结构来减少驱动机构的数量。通过关节处的角度检测传感器来控制各个关节旋转角度,从而控制九卅娱乐 手机版整体的位姿。蛇形机器臂在关节连接与控制方式上,与真正意义上的仿生蛇形九卅娱乐 手机版有着诸多的相似之处。但是,地面爬行的蛇形九卅娱乐 手机版很大的一个缺陷就是由于驱动装置与关节合为一体,这就大大增加了九卅娱乐 手机版的自身重量,从而一是限制了蛇的运动灵活性,二是使得带负载能力有限,在许多工业环境下使用受到了限制。

(1)利用正交关节连接与杠杆驱动的方式相结合。这种驱动结构,既相比平行连接方式,增加了工作空间的范围,又相比万向节连接方式,减少了驱动机构的数量;
(2)驱动杠杆采用长度不等的两种形式。前5个运动单元采用短臂杠杆,提高了驱动单元的响应速度;后5单元采用长臂杠杆,又保证了钢丝绳对电推杆驱动力的需求。
(3)钢丝绳采用刹车拉线的结构,能够有效的解决多关节九卅娱乐 手机版的运动耦合问题。




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